interventions > moyens matériels
ENGINS D'INTERIEUR : EOLEEROS
 Généralités
Les engins EOLE et EROS sont mis en œuvre à l'intérieur d'installations où la situation ne permet pas à l'homme d'intervenir sans encourir de risques physiologiques. Parfaitement adaptés pour des évolutions en milieu industriel, ils peuvent :
- franchir des obstacles,
- ouvrir des portes,
- monter ou descendre des escaliers.
Ils sont équipés :
- d'un bras manipulateur
- de caméras et d'éclairages
- d'un "Gamma Goniomètre"
- d'un capteur de température.
Missions
Ils permettent d'effectuer :
- des relevés de radioactivité Gamma ambiante,
- la localisation de sources radioactives ponctuelles,
- des opérations de reconnaissance visuelle,
- des relevés de température ambiante,
- la récupération de débris,
- des prélèvements d'échantillons, •des petits travaux (manœuvre de vannes, d'interrupteurs...)
|
Engins
> Description générale
EOLE (Engin d'Observation et de localisation dans l'Environnement)
Engins de nouvelle génération. Les EOLE, fabriqués sur la base des anciens ERII sont très nettement améliorés : (Voir musée)
- refonte du contrôle commande et de l'électronique associée,
- cordon ombilical embarqué de 350 m
- intégration d’un calculateur embarqué durci à 10 000 Gy,
- alimentation électrique par des batteries Lithium –Ion embarquées,
- Vision simultanée des 3 caméras, 2 d'entre elles sont équipées de zoom et montées sur tourelle
> Le robot :
Il est constitué d'un châssis principal chenillé sur lequel sont articulés deux trains de chenilles auxiliaires à l'avant et à l'arrière. Le bras télémanipulateur a 5 degrés de liberté et une pince. Ses batteries Lithium/Ion lui procurent une autonomie de 4 à 7 heures sans recharge. Le GIE INTRA dispose de trois exemplaires d'EOLE.
> Le poste de pilotage :
Est commun aux robots EOLE et EROS. Très facile à installer, il nécessite un pilote pour la conduite du robot et un navigateur qui supervise la mission.
> Caractéristiques techniques
|
> Robot
Constructeur : REMOTEC (USA) Modèle ANDROS Mark 5
Intégrateur : GIAT Industries
Autonomie énergétique :4 heures
Vitesse maxi : 0,4 m/s
Longueur de câble : 350 m embarqués
> Bras manipulateur
5 degrés de liberté + serrage pince.
Tous les axes ont une vitesse variable contrôlée depuis le poste de pilotage.
Distance de manipulation :
- horizontale : 1,70 m
- verticale : 2,85 m
Charge utile pleine extension : 160N
> Conditions d'utilisation
Capacité de franchissement Pente < 45°
Obstacle : 0,40 m de haut
Fossé : 0,60 m de large
Dose maximum intégrée :
10 000 Gy
Température de fonctionnement : +5 à +55 °C
> Dimensions
Longueur : 1,00 m /1,60 m (En fonction des chenilles AV et AR repliées ou non)
Largeur : 0,72 m
Hauteur : 1,13 m (bras replié)
Masse : 376 K |
> Description générale
EROS (Engin Robotisé d'Observation et de Surveillance)
Engins de nouvelle génération, livrés début 2001 ils entrent en service opérationnel au 2ème semestre.
Les EROS, fabriqués sur la base des anciens CENTAURE ont été très nettement améliorés :
- refonte du contrôle commande et de l'électronique associée,
- allongement du cordon ombilical à 350 m
- intégration d’un calculateur embarqué durci à 10 000 Gy,
- alimentation électrique par des batteries Lithium –Ion embarquées,
> Caractéristiques techniques |
> Robot
R&D : CEA
Intégrateur : CYBERNETIX
Mobilité : Sur les chenilles avant ou arrière, avec possibilité d'auto-rotation
Autonomie : 7 heures
Vitesse Max : 0.25 m/s
Longueur du câble :
Avec un bras Romain 125, 200 m de câble embarqué
Avec un bras Romain 50, 350 m de câble embarqué
Capacité de montée : 42.5 °
Franchissement d'obstacles :
Hauteur 0.60 m,
Largeur 0.60 m
Dose maximum intégrée : 10 000 Gy
Température de fonctionnement : -20 à +55 °C
> Bras manipulateur
Type : Romain 50 / 6 degrés de liberté + pince
Manipulation horizontale : Jusqu'à 1.25 m
Manipulation verticale : Jusqu'à 2.22 m
Capacité de levage : 5 daN
> Dimensions
Longueur : 0.98 m / 1.57 m
Largeur : 0.44 m
Hauteur : 1.15 m
Masse : 300 kg
|
|
|
